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主动柔顺性是根据传感器反馈的信息而从动柔顺心则利用不带动力的机构来控制手爪的运动以补偿其位置误差。例如美国Draper实验室研制的远心柔顺装置RCC(Remote Center Compliance device)（图3），一部分允许轴作侧向移动而不转动，另一部分允许轴绕远心（通常位于离手爪远的轴端）转动而不移动，上海搬运机器人，分别补偿侧向误差和角度误差，实现轴孔装配。

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旋杯的过高转速除引起过喷外，还会导致透平轴承的过量磨损，增加清晰用压缩空气的消耗和降低涂膜所含溶剂量。的旋杯转速可按所用涂料的流率特性而定，因而对于表面张力大的水性涂料、高黏度的双组分涂料的旋杯转速比普通溶剂型涂料的要高。一般情况下，搬运机器人价格，空载旋杯转速为6X10^4 r/min，负载时设定的转速范围为（1.0~4.2）X10^4 r/min误差±500r/min.(4)涂料流率它是单位时间内输给每个旋杯的涂料量，又称喷涂流量、出漆量（率）。除旋杯转速外，涂料流率是第二个影响雾化颗粒细度的因素。


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